Российская академия наук


управление движением тела антропоморфного робота по принципу «естественных синергий» у человека



страница55/848
Дата10.12.2019
Размер1.98 Mb.
1   ...   51   52   53   54   55   56   57   58   ...   848
управление движением тела антропоморфного робота по принципу «естественных синергий» у человека

Александров А.В.1, Мергнер Т.2, Фролов А.А.1, Хеттик Г.2

1Институт высшей нервной деятельности и нейрофизиологии Росийской академии наук, Россия, 117485, Москва, ул. Бутлерова, 5а, e-mail: alexeialexandrov@inbox.ru

2Neurology, University of Freiburg, Germany
Теоретически и экспериментально исследуются биологически адекватные принципы устойчивого управления движением тела стоящего гуманоида. Теоретическая часть основана на количественном анализе биомеханической модели тела человека с некоторыми типичными антропометрическими параметрами. Экспериментальная часть включает измерения на антропоморфном роботе, в котором реализованы принципы устойчивого управления, найденные теоретически. Анализ проводится в терминах движений вдоль собственных векторов динамического уравнения («собственных» или «естественных» синергий). Основным результатом работы явилось экспериментальное подтверждение возможности устойчивого управления реальным механическим антропоморфным роботом путем независимого управления каждой из естественных синергий. Гипотеза о независимом управлении естественными синергиями была выдвинута нами ранее на основе исследований движения человека [1-3].

Поддержано грантом РФФИ 12-04-01718-a
[1] Alexandrov AV, Frolov AA, Massion J (2001) Biomechanical analysis of movement strategies in human forward trunk bending. Biol Cybern 84:425-443

[2] Alexandrov AV, Frolov AA, Horak FB, Carlson-Kuhta P, Park S (2005) Feedback equilibrium control during human standing. Biol Cybern 93:309–322

[3] Alexandrov AV, Frolov AA. (2011) Closed-loop and open-loop control of posture and movement during human upper trunk bending. Biol Cybern, 104(6): 425 – 438


Каталог: news
news -> Умеренные когнитивные нарушения у больных с сосудистым поражением головного мозга 14. 01. 11 нервные болезни
news -> 15-й международный медицинский форум «качество и безопасность оказания медицинской помощи» нижегородская ярмарка россия, Нижний Новгород
news -> Сборник материалов
news -> Разработка технологии вкусоароматических добавок с применением сенсорных технологий
news -> «казұму 85 жыл: жетістіктері мен келешегі» халықаралық ғылыми-тəжірибелік конференция аясындағы «клиникалық фармация: халықаралық ТƏжірибе мен қазақстанның денсаулық сақтаудағы даму ерекшеліктері»
news -> Программа международной научно-практической конференции 14-15 апреля 2016 г. Курск 2016
news -> Российская академия наук отделение физиологических наук


Поделитесь с Вашими друзьями:
1   ...   51   52   53   54   55   56   57   58   ...   848


База данных защищена авторским правом ©zodorov.ru 2017
обратиться к администрации

    Главная страница